Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
---|---|---|---|---|---|---|
Olasılıksal Robotik | BLM5112 | 3 | 7.5 | 3 | 0 | 0 |
Önkoşullar | Yok |
---|
Yarıyıl | Güz, Bahar |
---|
Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
---|---|
Dersin Seviyesi | Yüksek Lisans |
Dersin Türü | Seçmeli @ Bilgisayar Mühendisliği ABD Bilgisayar Mühendisliği Doktora Programı Seçmeli @ Bilgisayar Mühendisliği ABD Bilgisayar Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce) Seçmeli @ Bilgisayar Mühendisliği ABD Bilgisayar Mühendisliği Yüksek Lisans Programı Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce) |
Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
Dersi Sunan Akademik Birim | Bilgisayar Mühendisliği Bölümü |
---|---|
Dersin Koordinatörü | Erkan Uslu |
Dersi Veren(ler) | Erkan Uslu |
Asistan(lar)ı |
Dersin Amacı | Mobil Robotik Alanında konum belirleme ve haritalama ile ilgili temel problemleri ve Olasılık teorisine dayalı çözüm yöntemlerini öğrenmek. |
---|---|
Dersin İçeriği | ROS işletim sistemi üzerinde, mobil robot kinematiği ve mobil robotlarda kullanılan olasılık tabanlı temel metotlarının öğrenilmesi ve uygulamalarının yapılması, bir problemin bu metotlara uygunluğunun anlaşılması. |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Öğrenciler ilgili alandaki temel problemleri tanıyabilir
- Öğrenci mevcut problem için uygun modelleri oluşturmayı bilir
- Öğrenci seçtiği modele uygun çözüm yöntemlerini belirlemeyi bilir
- Öğrenciler mevcut araçların kısıtlarını anlayabilir
- Öğrenciler elde ettikleri sonuçları yorumlamayı blir
Ders Öğrenim Çıktısı & Program Çıktısı Matrisi
DÖÇ-1 | DÖÇ-2 | DÖÇ-3 | DÖÇ-4 | DÖÇ-5 | |
PÇ-1 | - | - | - | - | - |
PÇ-2 | - | - | - | - | - |
PÇ-3 | - | - | - | - | - |
PÇ-4 | - | - | - | - | - |
PÇ-5 | - | - | - | - | - |
PÇ-6 | - | - | - | - | - |
PÇ-7 | - | - | - | - | - |
PÇ-8 | - | - | - | - | - |
PÇ-9 | - | - | - | - | - |
PÇ-10 | - | - | - | - | - |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
---|---|---|
1 | Özyinelemeli Durum tahmini, Olasılıkta Temel Kavramlar, Robot – Çevre Etkileşimi | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
2 | Özyinelemeli Durum tahmini, Olasılıkta Temel Kavramlar, Robot – Çevre Etkileşimi | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
3 | Bayes Filtresi, Gauss Filtreleri giriş | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
4 | Kalman Filtresi, Genişletilmiş Kalman Filtresi ve türevleri | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
5 | Kalman Filtresi, Genişletilmiş Kalman Filtresi ve türevleri | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
6 | Parametrik Olmayan Filtreler – Histogram Filtresi | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
7 | Statik Durumlu Binary Bayes Filtresi, Parçacık Filtresi | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
8 | Ara Sınav 1 | |
9 | Odometri Hareket Modeli,Robot Hareketi ve Haritalama | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
10 | Robot Algılaması – Mesafe algılayıcı modelleri, Mesafe ölçerler için Benzerlik Alanları | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
11 | Koralosyon tabanlı ve Özellik tabanlı ölçüm modelleri, Uygulamada Dikkat Edilecek Noktalar | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
12 | Gezgin Robot Lokalizasyonu – Lokalizasyon Problemlerinin sınıflanması | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
13 | Markov, EKF ve UKF Lokalizasyon Algoritmaları | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
14 | SLAM Haritalama Algoritmaları | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
15 | Final |
Değerlendirme Sistemi
Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
---|---|---|
Devam/Katılım | ||
Laboratuar | ||
Uygulama | ||
Arazi Çalışması | ||
Derse Özgü Staj | ||
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
Ödev | ||
Sunum/Jüri | ||
Projeler | 2 | 30 |
Seminer/Workshop | ||
Ara Sınavlar | 1 | 30 |
Final | 1 | 40 |
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
TOPLAM | 100 |
AKTS İşyükü Tablosu
Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
---|---|---|---|
Ders Saati | 13 | 3 | |
Laboratuar | |||
Uygulama | |||
Arazi Çalışması | |||
Sınıf Dışı Ders Çalışması | 13 | 3 | |
Derse Özgü Staj | |||
Ödev | |||
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
Projeler | 2 | 35 | |
Sunum / Seminer | |||
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 30 | |
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 45 | |
Toplam İşyükü : | |||
Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
AKTS Kredisi : |
Diğer Notlar | Yok |
---|